ROBOT MOUSE

Vamos a montar un pequeño y simple robot con un ratón de ordenador, de bola para ser mas precisos.

Empezaremos a explicar el circuito poco a poco de derecha a izquierda

Aunque no se vea bien, el relé tiene la patilla 11 unida a la 8 y la 6 a la 9, que a su vez están unidas a Vcc y GND respectivamente. Los polos positivos de los motores se conectan a las patillas 13 y 4, y el negativo a un amplificador operacional. La polaridad es importante porque nosotros cometimos un error al pensar que estaba mal,pero hay que tener en cuenta que los motores están en espejo, es decir que en el montaje lo que para uno es derecha para el otro es izquierda y viceversa.
El robot tiene dos LEDs infrarrojos que actúan como detectores de luz y actúan sobre el amplificador, que determina que motor gira. Cuando la salida del amplificador tiene un 0 gira el motor R (Right), debido a que está conectado a la patilla 13 (normalmente Vcc), como hay diferencia de potencial el motor gira. el motor L (Left) está conectado a la patilla 4 (normalmente GND) por tanto no hay diferencia de potencial. Cuando la salida del amplificador tiene un 1 ocurre lo contrario. Esto hace que el robot "huya" de la oscuridad y que se mueva relativamente recto, ya que la cantidad de luz varia constantemente.
Ahora me toca hablar de la marcha atrás. cuando el robot choca de frente contra algo se pulsa el bump switch (interruptor de choque), que alimenta un transistor NPN y carga un condensador. El transistor conecta la patilla 16 del relé a tierra, alimentando la bobina y provocando que el nivel de la patilla 13 sea GND y que de la 4 sea Vcc. Este cambio hace que los motores giren en dirección contraria y el condensador hace que este estado se mantenga un tiempo después de que se suelte el bump switch.

Una vez he explicado el circuito os contaré mi montaje y mis errores.
1º Desmontad el ratón y desoldar los infrarrojos (IR) y un switch

guardad todas las ruedecitas porque nos serán útiles después.

2º Soldad cables a las patillas de los infrarrojos y trenzadlos

os aconsejo que uséis cables largos para no quedaros cortos, ya habrá tiempo de cortarlos si fuese necesario.

3º Dejad la parte inferior lo más plana posible

se tarda un poco pero merece la pena. De esta manera resulta más fácil trabajar.

4º Haz los agujeros para los motores, el bump switch y el whisker (bigote), que es el elemento que acciona el bump switch.

no pongais los motores muy centrados, pero tienen que estar igualados. Es mejor ponerlos más o menos a un tercio del culo o del morro.
Hay dos formas de poner los motores:

• En ángulo

De esta forma hay que poner unas gomas en los ejes de los motores

lo mejor es ponerlos a 60º, de ello depende que sea más rápido o más lento

• Planos

De esta forma hay que poner unas ruedas en os ejes de los motores

De cualquiera de las formas mi consejo es poner una ruedecita en el hueco de la bola para que no roce la carcasa cuando se mueva.

5º Haz un pequeño agujero en el culo para poner el interruptor de encendido a modo de cola

intenta hacerlo centrado para que no quede mal. puedes decorarlo a tú gusto

6º Diseña y monta el circuito en placas. En el caso de que no quieras o no puedas usar una placa puedes soldar los elementos directamente, pero es más chapucero.

En cualquiera de los casos intenta que sea lo más reducido posible para que te quede espacio para la pila y el relé. Os aconsejo que separéis el circuito en dos. Haz por un lado el circuito de movimiento (IR, amplificador...) y por otro lado el circuito de marcha atrás (transistor relé...), estos se unirán a trabes de los motores.

7º Coloca y fija las placas y/o los elementos en la carcasa.

Colócalo todo sin fijar lo y cierra la carcasa, para ver si te entra bien antes de fijarlo finalmente. No los fijes de una forma irremediable por si cometes un error.

8º Cierra la carcasa y disfruta de tú robot.

A continuación os dejo un enlace a un PDF donde te explica como hacerlo, por si quereis otra explicación.
http://www.crealotumismo.com/wp-content/uploads/2008/06/mousy.pdf

RELÉ

Ya había mencionado antes los relés cuando vimos los tiristores, así que no debería costar mucho entenderlo.

Un relé está formado por una bobina, un hierro y dos metales (interruptor), tres (un conmutador) o más (varios interruptores o conmutadores). Normalmente los metales están en una posición de reposo, pero cuando se alimenta la bovina, esta crea un campo magnético que atrae el hierro y dependiendo del relé, este empuja o tira de uno de los metales (el común).

CIRCUITO INTEGRADO 555

Este integrado es un elemento que tienes que conocer si te gusta la electrónica.

Nosotros con lo que vamos a manejar son las patillas 2, 6 y 7, que son el disparo, el umbral y la descarga respectivamente.
Cuando en el disparo baja de 1/3 de Vcc el amplificador operacional manda una señal (un 1) a la entrada S del biestable o memoria y sale un 0 por Q´ (en el dibujo la Q sale sin negar, pero es un error), tras pasar por la puerta inversora, sale un 1 por la patilla 3.
Cuando en el disparo sube de 2/3 de Vcc el amplificador operacional manda un 1 a la entrada R del biestable o memoria y sale un 1 por Q´, tras pasar por la puerta inversora, sale un 0 por la patilla 3 y hace que el transistor conduzca, conectando la patilla 7 a tierra.

Esta es la explicación gráfica para que lo entendáis mejor. tened en cuenta que la entrada - y la + del amplificador operacional de abajo están confundidos.